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机电一体化综合分分彩网站设计实例
浏览: 发布日期:2020-07-17

  第六章 机电编制归纳安排实例 看护机械人安排实例 助老助残办事机械人安排实例 体温调整仪安排实例 拖地机械人安排实例 5.5 左右编制安排实例 隔绝病房看护机械人 隔绝区缓冲区 病床操作窗载物台看护机械人摄像头 6.1 看护机械人安排实例 性能领会 已毕大略的常日看护办事,如运送糊口用品、运出糊口垃圾 确定编制的办事方法:遥控式?自立式? 确定编制的总体传动计划:搬动功课臂仍是吊挂式? 确定编制构型、闭节分散方法,机构尺寸优化 安排传动编制、推行器、驱动编制、检测编制、左右编制 传动编制构型 两自正在度并联基座 肩部roll 肩部pitch 肘部pit...

  第六章 机电编制归纳安排实例 看护机械人安排实例 助老助残办事机械人安排实例 体温调整仪安排实例 拖地机械人安排实例 5.5 左右编制安排实例 隔绝病房看护机械人 隔绝区缓冲区 病床操作窗载物台看护机械人摄像头 6.1 看护机械人安排实例 性能领会 已毕大略的常日看护办事,如运送糊口用品、运出糊口垃圾 确定编制的办事方法:遥控式?自立式? 确定编制的总体传动计划:搬动功课臂仍是吊挂式? 确定编制构型、闭节分散方法,机构尺寸优化 安排传动编制、分分彩网站推行器、驱动编制、检测编制、左右编制 传动编制构型 两自正在度并联基座 肩部roll 肩部pitch 肘部pitch 腕部roll 腕部pitch 并联基座的标准归纳 当: 2 2- - DOF 并联机构模子办事空间示妄念 1( )/ L EF BC    0  2max( ) /(2 ) S EF BC   2 21 11( ) cos ( sin2 cos )4 2 4 4S EF BC L L                办事空间面积: 时: 办事空间得到最大值: S 3 S 2 S 1OL 1 L 2LBC机构归纳_ 标准归纳 导轨 丝杠 电机及齿形带 横梁 丝杠 行使滚珠丝杠告竣平动; 并联机构中,分分彩网站两丝杠平行部署,行使统一根导轨 搬动基座安排 常睹传动机构 搬动基座安排 丝杠 导轨 导轨撑持梁 滑块 行使滚珠丝杠告竣平动; 并联机构中,两丝杠平行部署,行使统一根导轨 电机1限位开闭带轮1 带轮2 谐波减速器2 谐波减速器1电机2肩反转闭节(刚轮输出) 肩部roll 闭节构造 电机1限位开闭带轮1 带轮2 谐波减速器2 谐波减速器1电机2肩俯仰闭节(柔轮输出) 肩部pitch 闭节构造 5-DOF串联手臂 肩反转 肩俯仰 肘俯仰 腕俯仰 大臂 小臂 肘 肩 腕 腕反转 力传感器 手指 电机 带轮 夹持器 隔绝病房看护机械人 传动编制安排实例2 超声传感器 贴近开闭 走线孔 零位开闭 PWM 调速的根本道理: 合用功率三极管动作功率驱动元件 , 三极管基极列入频率固定的开闭脉冲信号左右功率三极管的导通和截止 。开闭脉冲信号的占空比 ( 脉宽 ) 按输入的指令中左右电压请求来调整 , 从而变化加正在直流电机电枢两头左右电压的巨细和极性 , 并调整直流电机的转速和转动倾向。 。PWM调速电途按其办事方法有可逆调速和弗成逆调速两类:弗成逆调速只可左右直流电机一个倾向回旋 。 下面紧要讲述PWM 可逆调速的电途办事道理: 可逆双向式PWM 调速众采用桥式(H 型)电途。 t t f t 1 U b1 0 t t f t 1 U b4 0 b 2 t t f t 1 U b2 0 t t f t 1 U b3 0 b 1 b 3 b 4 U s D 1 D 2 D 3 D 4 M GND T 1 T 2 T 3 T 4 1 2 3 A B 五、直流电机及其左右 五、直流电机及其左右 电枢电流为一脉动电流 , 电机转速的上下取决于其均匀值 , 左右脉冲信号的电压信号的正反向脉冲宽度相差越大 , 电枢电流的均匀值就越高 , 电机的转速就愈高 。 反之 , 电机的转速越低 。 这便是脉宽调速的道理 。 I a t U AB t +U S -U S 0 0 电枢电压、电流波形 /d sU U 为占空比 2121offon ond s s sontt tU U U UT T TtT       占空比为正时:电机正转;负:电机反转;零:停 1 1    电机等效电压: 了局语 感谢公共! Thank you for your attention!

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